本案例是通過網(wǎng)關(guān)將EtherNET通訊協(xié)議的機(jī)器人接入到西門子Profinet網(wǎng)絡(luò)之中，以便于PLC可以對(duì)機(jī)器人可以進(jìn)行讀寫控制。

配置過程：

設(shè)置機(jī)器人 Ethernet IP 通訊從站

Ethernet IP 功能驗(yàn)證

在機(jī)器人領(lǐng)域，Ethernet IP 通訊協(xié)議被廣泛采用。若要將發(fā)那科機(jī)器人設(shè)置為Ethernet IP通訊從站，需要首先驗(yàn)證 Ethernet IP 功能是否已安裝在機(jī)器人上。您可以通過打開MENU（菜單），進(jìn)入“狀態(tài)-版本ID”查看，若存在以下兩個(gè)選項(xiàng)，則表明機(jī)器人已配備了Ethernet IP功能。

網(wǎng)絡(luò)連接與IP設(shè)定

接下來，需要使用網(wǎng)線將機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)接口與需要進(jìn)行通訊的設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)接口相連接。在菜單中選擇“設(shè)置”，然后進(jìn)入“主機(jī)通訊”選項(xiàng)，選擇第一項(xiàng)“TCP/IP”。

進(jìn)入詳細(xì)設(shè)置，選擇“端口#1 IP 地址”，輸入自定義的IP地址，重啟機(jī)器人后，該IP地址將生效。

機(jī)器人Ethernet IP參數(shù)設(shè)置

在菜單中選擇“I/O-Ethernet IP”，然后選中第一行的“Connection”啟用類型，并按下F5鍵將其設(shè)置為無效。只有在無效狀態(tài)下，才能對(duì)里面的參數(shù)進(jìn)行修改。

? 適配器配置和通訊測(cè)試

按下PREV鍵返回，觀察到Connection1的狀態(tài)顯示為“待定”。重啟機(jī)器人后，當(dāng)通訊成功時(shí)，狀態(tài)將自動(dòng)變?yōu)椤斑\(yùn)行”。

? 設(shè)定適配器參數(shù)

在菜單中選擇“Connection1”，然后按下F4鍵進(jìn)行配置。這將帶你進(jìn)入適配器配置畫面，其中需要設(shè)置的參數(shù)包括輸入大小（字）和輸出大?。ㄗ郑?。每個(gè)字（Word）占據(jù)16位，如上圖所示，我們配置了64位輸入和64位輸出，這表示Ethernet ip與外部設(shè)備進(jìn)行通訊時(shí)，雙方都需要具備相應(yīng)的IO數(shù)量。同樣地，外部設(shè)備也必須配置為64位輸出和64位輸入，以確保通訊的順暢進(jìn)行。

確認(rèn)通訊成功

在機(jī)器人與外部設(shè)備成功通訊后，我們可以對(duì)Ethernet IP的IO進(jìn)行分配修改。

機(jī)架配置與IO分配修改

首先，我們需要確認(rèn)機(jī)架的配置信息，因?yàn)檫@將直接影響到Ethernet IP的IO分配和修改。在機(jī)器人與外部設(shè)備成功建立通訊后，這一步驟顯得尤為重要。接著，我們可以根據(jù)實(shí)際需求，對(duì)Ethernet IP的IO進(jìn)行靈活的分配和修改，以滿足系統(tǒng)的運(yùn)行要求。

在進(jìn)行Ethernet IP的IO分配和修改時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際需求和系統(tǒng)配置，合理設(shè)定IO的范圍。這個(gè)范圍通常由用戶根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行定義，以確保系統(tǒng)的正常運(yùn)行和數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確傳輸。

在進(jìn)行Ethernet IP的IO分配和修改時(shí)，當(dāng)機(jī)器人作為從站角色參與系統(tǒng)配置時(shí)，需要為主站提供其EDS文件。這個(gè)EDS文件包含了機(jī)器人的詳細(xì)配置信息，對(duì)于確保主站能夠正確組態(tài)和與從站機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交換至關(guān)重要。用戶可以通過機(jī)器人的菜單系統(tǒng)中的“文件”選項(xiàng)來備份EDS文件，或者在通訊配置中直接獲取。這樣，主站就可以根據(jù)這些信息，進(jìn)行相應(yīng)的IO分配和修改，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的順暢運(yùn)行和數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。

確認(rèn)設(shè)置完機(jī)器人一側(cè)的EthernetIP參數(shù)時(shí)開始配置網(wǎng)關(guān)參數(shù)。

網(wǎng)關(guān)配置：

通過網(wǎng)關(guān)配置軟件，進(jìn)入管理界面，新建項(xiàng)目選擇PN2EIPm

配置Profinet參數(shù)：

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Profinet參數(shù)（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度以及掉線后數(shù)據(jù)處理方式），設(shè)備名稱與IP地址由主站軟件分配。

配置Ethernet/IP參數(shù)：

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Ethernet/IP IP地址，確保與機(jī)器人在同一子網(wǎng)。

配置Ethernet/IP的連接參數(shù)，定義與機(jī)器人交換的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和格式。改成和前面機(jī)器人配置的同一網(wǎng)段。

填寫機(jī)器人IP192.168.1.100，并填寫機(jī)器人的連接點(diǎn)，速率以及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等參數(shù)?？蓮臋C(jī)器人生成的EDS文件中查找具體參數(shù)。完成配置后將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)。

PLC配置

添加網(wǎng)關(guān)為Profinet設(shè)備：在PLC編程軟件（如TIA Portal）中，添加網(wǎng)關(guān)為Profinet設(shè)備，并分配相應(yīng)的設(shè)備名稱及IP地址。

配置數(shù)據(jù)交換：根據(jù)網(wǎng)關(guān)的Profinet配置，設(shè)置PLC的數(shù)據(jù)區(qū)，確保與網(wǎng)關(guān)的數(shù)據(jù)區(qū)匹配。

到此網(wǎng)關(guān)配置完成。

審核編輯 黃宇