關(guān)于Devicenet總線

Devicenet網(wǎng)絡(luò)作為工廠設(shè)備網(wǎng)，最大可以操作64個(gè)節(jié)點(diǎn)（即一個(gè)網(wǎng)絡(luò)上允許從在64個(gè)從站），可用的通訊波特率分別為125kbps、250kbps和500kbps三種。設(shè)備可由DeviceNet總線供電或使用獨(dú)立電源供電。一臺(tái)支持DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人對(duì)上可以作為下層設(shè)備的主站，對(duì)下可以作為PLC或其他可作為主站的設(shè)備的從站。

硬件連接

如圖連接好總線電纜和總線電源線，并且在總線末端并聯(lián)121Ω的電阻作為終端。

配置一個(gè)DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)上的信號(hào)的步驟

在機(jī)器人上要使用DeviceNet總線首先得確認(rèn)該機(jī)器人預(yù)裝了該選項(xiàng)，打開(kāi)機(jī)器人的系統(tǒng)信息，在選項(xiàng)目錄下查看是否安裝有709-X選項(xiàng)(如圖)。

配置完下面三項(xiàng)，才能配置板卡上的信號(hào)，分別為：Bus、Unit Type、Unit

（1）配置一條總線（BUS）

增加了該選項(xiàng)的機(jī)器人一般出廠就已經(jīng)配置了一個(gè)DeviceNet1，如果沒(méi)有選擇下方的

添加一條新的總線。具體各選項(xiàng)的配置和含義見(jiàn)下圖描述：

（2）配置一個(gè)類(lèi)型的單元（Unit Type）

對(duì)于機(jī)器人需要做從站的配置，系統(tǒng)已經(jīng)標(biāo)配了一個(gè)Unit Type——DN_SLAVE，直接在UNIT中配置時(shí)直接調(diào)用即可，需要修改的地方就是板卡的輸入輸出字節(jié)數(shù)(Output SizeInput size),輸入輸出最多可以配置64個(gè)字節(jié)（byte），即最多可以有512個(gè)位（bit）輸入輸出。

對(duì)于非標(biāo)的（不是ABB標(biāo)準(zhǔn)的I/O板卡的統(tǒng)稱(chēng)）從站板卡，需要根據(jù)實(shí)際的硬件規(guī)格創(chuàng)建不同的Unit Type。由于創(chuàng)建非標(biāo)的板卡類(lèi)型需要設(shè)置正確的設(shè)備ID編號(hào)和序列號(hào)，如果不是確切的知道這些參數(shù)的話ABB提供了一個(gè)功能可以通過(guò)日志文件自動(dòng)讀取上圖這些配置參數(shù)。

以上五項(xiàng)可以通過(guò)系統(tǒng)提供的DN_GENERIC選項(xiàng)從設(shè)備中讀取出來(lái)。

直接跳過(guò)這一步，設(shè)置下面的一步在UNIT中設(shè)置正確的模塊地址，然后重啟就可以在機(jī)器人日志文件中得到這些參數(shù)的具體值。然后反過(guò)來(lái)對(duì)剛才需要的板卡類(lèi)型更新正確的配置在UNIT中使用。

這一個(gè)類(lèi)型中需要設(shè)置以下的參數(shù)：

接下來(lái)這些參數(shù)，在前面已經(jīng)介紹個(gè)如何獲得正確的配置：

輸入輸出配置字節(jié)的大小也可以通過(guò)DN_GENERIC模塊類(lèi)型讀出

（3）配置一塊I/O板（UNIT）

配置一個(gè)UNIT需要配置下面這些參數(shù)：

該配置的 Parameter Name從上到下依次為：

· 配置該模塊的名稱(chēng)

· 配置板卡類(lèi)型，在UNIT TYPE未正確配置是該處可選擇非標(biāo)模塊DN_GENERIC，在完成正確配置后再更新

· 配置該模塊掛載在那一條總線上

· 設(shè)置單元識(shí)別標(biāo)簽

· 信任級(jí)別，配置模塊故障后系統(tǒng)的處理級(jí)別

· 設(shè)置單元是否開(kāi)機(jī)激活

· 設(shè)置是否在系統(tǒng)重啟后保持之前的激活/失活狀態(tài)

· 設(shè)置單元在通訊恢復(fù)后是否將信號(hào)狀態(tài)重置為默認(rèn)值

· 配置該模塊在總線上的地址

（4）在該I/O板上配置需要的信號(hào)

一共有6種信號(hào)類(lèi)型：數(shù)字輸入信號(hào)、數(shù)字輸出信號(hào)、組輸入信號(hào)、組輸出信號(hào)、模擬量輸入信號(hào)、模擬量輸出信號(hào)

數(shù)字輸入信號(hào)的配置界面：

Parameter Name 從上到下一次為：

· 設(shè)置信號(hào)名稱(chēng)

· 設(shè)置該信號(hào)屬于那種信號(hào)類(lèi)型

· 設(shè)置該信號(hào)在那一個(gè)UNIT上

· 信號(hào)標(biāo)簽

· 設(shè)置該信號(hào)在該單元上的地址

· 配置信號(hào)的分類(lèi)

· 設(shè)置該信號(hào)的讀寫(xiě)屬性：默認(rèn)（只在T1模式下可更改）、只讀、所有模式

· 設(shè)置該信號(hào)的默認(rèn)值，

· 設(shè)置該信號(hào)下降沿的檢測(cè)過(guò)濾時(shí)間（默認(rèn)為1000ms）

· 設(shè)置該信號(hào)上升沿的檢測(cè)過(guò)濾時(shí)間（默認(rèn)為1000ms）

· 設(shè)置該信號(hào)實(shí)際輸入值是否經(jīng)過(guò)取反處理

數(shù)字輸出信號(hào)的配置界面：

該配置中除以下兩項(xiàng)參數(shù)外，其余參考輸入信號(hào)的配置方法：

· signal value at system failure and power fail 該參數(shù)配置機(jī)器人在系統(tǒng)故障和重啟過(guò)程中的處理方式，有兩個(gè)參數(shù)可選（輸出為配置的默認(rèn)值和保持當(dāng)前值）

· store signal value at power fail 該參數(shù)配置該信號(hào)是否在系統(tǒng)重啟后繼續(xù)保持，選NO，則在重啟后重置為配置的默認(rèn)值。

網(wǎng)關(guān)配置：

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目選擇TCP-DevicenetM

首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP一側(cè)的IP地址以及數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。并設(shè)置網(wǎng)關(guān)短線后的數(shù)據(jù)處理方式以及字節(jié)交換順序

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Devicenet節(jié)點(diǎn)地址以及波特率，與機(jī)器人配置保持一致。

填寫(xiě)從站參數(shù)站地址，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等和從站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三個(gè)參數(shù)參考前面圖中提供的參數(shù)

到此，網(wǎng)關(guān)與機(jī)器人配置結(jié)束，將ModbusTCP主站連接到網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP口即可開(kāi)始對(duì)機(jī)器人進(jìn)行讀寫(xiě)。