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本文是由RoboticFan網(wǎng)友Rockets翻譯的一篇由國外機器人愛好者撰寫的激光測距儀的文章。小編認為這篇文章具有相當?shù)膶嵱眯秃涂刹僮餍?，發(fā)散一下思維能力，可以發(fā)現(xiàn)有很多應用。
有很多現(xiàn)成的測距組件包括超聲波、紅外線、甚至是激光測距儀。這些設備運行的很好，但是對于飛行機器人來說，重量是一個主要考慮因素。一個可行的辦法是增加現(xiàn)有組件的功能，并安裝在機身上。例如微型空中機器人的有效載荷是100g。它能利用USB連接的攝像頭（或mini無線攝像頭）執(zhí)行視覺任務，例如避障等。更好的是，如采用兩個攝像頭，能提供立體的機器視覺，這樣能增強避障性能，因為雙鏡頭提供了視覺深度。但缺點是需要增加另外一個攝像頭的重量。這篇文章就是討論如何利用一個激光筆和一個攝像頭來提供一個單鏡頭機器視覺和測距的。
下圖顯示了如何將激光點投射到目標物上，并在攝像頭上顯示。攝像頭和激光點的距離是可以通過計算而得出的。公式很簡單，因此這個技術在需要很快運行的機器視覺應用上是適合的。
介紹一下工作原理。一束激光被投射到目標物上，并在攝像頭上被顯示。激光束被認為是理想的平行于攝像頭的中心光軸。激光點由攝像頭的其余部分所捕獲。一個簡單的計算就是尋找最亮點。如果設激光點就是這個場景的最亮點（似乎在室內(nèi)我的激光發(fā)射器確實是最亮的），那么這個點的位置在圖幀中的位置是確定的。然后我們只需要計算這個點在沿著y軸的距離，就能計算出目標物離攝像頭的距離，激光點距離中心越近，離目標物越遠。
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