描述

SCORBOT ER-V+ 5 自由度機(jī)器人手臂控制器和模擬器設(shè)計(jì)

來自 Amit Kumar Nandi 的問候。

該項(xiàng)目最初是作為一項(xiàng)恢復(fù)舊的非工作 scorbot 機(jī)器人的倡議而啟動(dòng)的。該項(xiàng)目有2個(gè)主要部分：

• 硬件控制器設(shè)計(jì)
• 軟件模擬器

硬件設(shè)計(jì)使用 PID 控制每個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)位置，來自正交旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋，并命令電機(jī)驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)以糾正位置誤差。完整的工業(yè)緊急聯(lián)鎖控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，通過 LED 進(jìn)行診斷，并在集成顯示屏上顯示錯(cuò)誤狀態(tài)。給出了示教器功能，并且在該項(xiàng)目中還實(shí)現(xiàn)了從任何計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的附加串行接口。機(jī)器人配置為 5dof + 夾具，所有 5 個(gè)關(guān)節(jié)都是旋轉(zhuǎn)的 (5R)。

軟件是在 Debian 中使用 MATLAB 和 ROS 節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)的。在 ROS 中，設(shè)計(jì)了機(jī)器人手臂模型，并使用 MATLAB 實(shí)現(xiàn)了在位置空間中操縱機(jī)器人手臂的所有逆/正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。使用 C++ 設(shè)計(jì)了一個(gè)自定義的 MATLAB 工具箱，并使用 MATLAB GUI 庫實(shí)現(xiàn)了具有示教功能和可視化功能的鍵盤控制。所有的軟件模擬器代碼都可以在我的找到GitHub.

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機(jī)械臂

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控制器

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模擬器用戶界面

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FMS LAB、Birla Institute of Technology、Mesra 提供

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更多工作在：https://aamitn.github.io