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發(fā)視頻基于STM32的ROS智能移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建地圖、定位以及自主導(dǎo)航研究
2021-12-07 |
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資料介紹
好長時(shí)間沒寫博客了，今天繼續(xù)工作的第一件事情是做一款STM32 的ROS智能移動(dòng)機(jī)器人，構(gòu)建地圖以及自主導(dǎo)航。在這里筆者認(rèn)為最難的事情是搞機(jī)器人底盤，由于之前沒有接觸過32板，查了一周的文檔才清楚，32板是怎么燒錄程序的以及與arduino控制電機(jī)的區(qū)別。搭建ROS智能小車，筆者認(rèn)為可以將移動(dòng)機(jī)器人分為三層，下位機(jī)控制電機(jī)以及對把里程計(jì)數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)（我們使用的是直流無刷電機(jī)），中間層負(fù)責(zé)通信...
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