為了控制系統(tǒng)達(dá)到良好的跟蹤性能，在每一采樣時(shí)刻，通過(guò)滾動(dòng)優(yōu)化的方式實(shí)時(shí)處理控制量和狀態(tài)量的約束問(wèn)題，這就是預(yù)測(cè)控制的原理。工業(yè)過(guò)程控制中的模型、內(nèi)部和外部擾動(dòng)且不可避免。然而．MPC是一種基于對(duì)日標(biāo)函數(shù)在有限時(shí)域內(nèi)進(jìn)行在線優(yōu)化的算法，因此當(dāng)控制系統(tǒng)存在模型不確定性，出現(xiàn)內(nèi)部和外部擾動(dòng)時(shí)．MPC的控制系統(tǒng)的溫度性難得到保證。

　　魯棒預(yù)測(cè)控制是采用預(yù)測(cè)控制滾動(dòng)優(yōu)化思想處理模型的，使受控系統(tǒng)在滿足可行性條件下達(dá)到漸近穩(wěn)定的方法舊。它能夠有效處理模型不確定和擾動(dòng)問(wèn)題，彌補(bǔ)了經(jīng)典預(yù)測(cè)控制設(shè)計(jì)沒(méi)有考慮模型不確定性和擾動(dòng)的不足。目前，關(guān)于不確定時(shí)滯系統(tǒng)的魯棒預(yù)測(cè)控制進(jìn)行了大量的研究工作并取得了許多研究成果。本文在前人研究工作基礎(chǔ)上，提出了一種適合于帶有非線性擾動(dòng)的不確定時(shí)滯系統(tǒng)的魯棒預(yù)測(cè)控制方法，通過(guò)在每個(gè)采樣周期在線求解無(wú)窮時(shí)域“min -max”優(yōu)化問(wèn)題，運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論和線性不等式方法，給出了狀態(tài)反饋控制器存在的充分條件。在此基礎(chǔ)上，分析閉環(huán)時(shí)滯系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。最后通過(guò)仿真驗(yàn)證了所提出方法的可行性。
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