我國“富煤、貧油、少氣”的資源稟賦特征，決定了煤炭是我國基礎能源，其資源的安全穩(wěn)定開發(fā)與國計民生及能源安全息息相關。根據(jù)國家能源局發(fā)布，在當前我國發(fā)電裝機容量結構中，主要為火電、水電、風電和太陽能四大能源，2024年火電占比高達43.1%，而煤炭是火電主要工業(yè)原料，在未來我國能源供給中將持續(xù)發(fā)揮“壓艙石”作用。根據(jù)國家統(tǒng)計局數(shù)據(jù)，2024年全國原煤產(chǎn)量47.8億噸，原煤產(chǎn)量創(chuàng)歷史新高，有力支撐我國國民經(jīng)濟和社會平穩(wěn)較快發(fā)展。我國以煤炭為主的能源消費結構格局將長期存在，要走合理可持續(xù)開發(fā)煤炭資源的發(fā)展道路。無人智能化可以讓煤炭開采更加安全、高效，是煤炭資源發(fā)展的重要轉型升級方向。液壓支架電液控制系統(tǒng)是實現(xiàn)無人化智能開采的基礎系統(tǒng)。液壓支架電液控制系統(tǒng)使采煤技術實現(xiàn)了從機械化向自動化的變革，該系統(tǒng)控制液壓支架形成采煤工作面的安全操作空間，控制液壓支架協(xié)同采煤機、刮板運輸機移動，實現(xiàn)采煤工作面液壓支架自動化控制，能夠滿足不同類型工作面的應用需求。隨著煤炭開采智能化政策的逐漸落地，山西、陜西、內蒙古、山東等區(qū)域煤礦企業(yè)客戶的需求增加。根據(jù)格物致勝數(shù)據(jù)，2022年液壓支架電液控制系統(tǒng)市場規(guī)模為36.6 億元，同比增長 27.9%；液壓支架電液控制系統(tǒng)的產(chǎn)品壽命5-8年,存量市場會有穩(wěn)定的更新需求，預計到 2025年市場規(guī)模將達到42.3 億元。

▲液壓支架電液控制系統(tǒng)（來源：天瑪智控）

液壓控制系統(tǒng)對于單個液壓支架進行控制，是一整套安裝在液壓支架上的控制系統(tǒng)，主要包括液控單向閥、液控換向閥、截止閥、回液斷路閥、過濾器、特殊功能閥及其它輔件。通過控制液壓閥閥門開合與閉鎖實現(xiàn)對乳化液流動方向的控制，進而控制支架立柱及千斤頂做出伸收及閉鎖動作，實現(xiàn)液壓支架在綜采工作面的支護、升降、前移等動作，為煤礦開采提供安全操作空間。

▲液壓控制系統(tǒng)示意圖（來源：恒達智控）

在煤礦生產(chǎn)中，液壓支架是綜合機械化開采設備的重要組成部分，承載著煤礦綜合機械化采煤工作面安全高效運行的重要任務，它們的穩(wěn)定性直接影響礦工的安全和生產(chǎn)的連續(xù)性。同時為了滿足綜采工作面大數(shù)據(jù)共享的發(fā)展需求，液壓支架控制系統(tǒng)需要連接到互聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)液壓支架名種傳感數(shù)據(jù)的實時傳輸和對遠程監(jiān)控中心控制命令的實時響應。現(xiàn)有的總線通信方式由于通信速度慢等問題，已無法滿足液壓支架智能控制的實時通信要求。此外，在工作面向前推進的過程中可能因為環(huán)境復雜、傳感器誤差等因素，液壓支架在移動過程中經(jīng)常被不均勻推動，導致刮板輸送機和液壓支架的排列不規(guī)則，影響綜采工作面正常生產(chǎn)。因此，迫切需要開發(fā)一種新型液壓支架控制系統(tǒng)，以滿足液壓支架的遠程實時監(jiān)測和自動對準控制的要求。EtherCAT通信基于標準的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀，優(yōu)化了協(xié)議棧的應用層和數(shù)據(jù)鏈路層。將液壓支架的單架控制、鄰架控制和成組控制等命令結合EtherCAT報文嵌入以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀中，可實現(xiàn)直達IO的以太網(wǎng)控制。

▲液壓支架基于EtherCAT的通信原理

EtherCAT技術能夠為液壓支架控制器提供微秒級循環(huán)時間的同步精度，確保液壓支架各執(zhí)行機構在高動態(tài)響應要求下的精確控制。將控制命令結合EherCAT協(xié)議嵌人以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀中，實現(xiàn)對液壓支架護幫油缸、前后立柱油缸、側護油缸等多個節(jié)點的遠程集中控制。EtherCAT網(wǎng)絡支持線型、星型樹型等多樣化的網(wǎng)絡拓撲結構，為液壓支架控制系統(tǒng)的布局提供了極大的靈活性，同時其即插即用和熱插拔功能極大地方便了現(xiàn)場安裝與維護。

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基于EherCAT總線的液壓支架控制系統(tǒng)

液壓支架控制器是實現(xiàn)液壓支架智能控制的核心部分。基于EherCAT總線的液壓支架控制系統(tǒng)硬件設計包括支架控制器設計、相關傳感器選擇和EtherCAT電路設計，以確保系統(tǒng)的高效通信和穩(wěn)定運行。支架控制器由主控制面板和操作面板組成，以實現(xiàn)對液壓支架控制和各種傳感器的數(shù)據(jù)采集。整個液壓支架系統(tǒng)基于EtherCAT網(wǎng)絡搭建出來，所有數(shù)據(jù)的傳輸與控制命令均在網(wǎng)絡中實現(xiàn)。傳感器在監(jiān)測液壓支架工作狀態(tài)、識別采煤機位置、監(jiān)測瓦斯報警等方面起著重要作用，主要包括拉線位移傳感器、壓力傳感器、三軸傾角傳感器、紅外對管傳感器、瓦斯傳感器等。拉線位移傳感器是檢測液壓支架運動幅度的關鍵傳感器，用于反映推移油缸的推移；壓力傳感器通過監(jiān)測支架立柱的壓力調控支架的支護狀態(tài)，并實時追蹤頂板壓力的變化，為制定合理的開采支護方案提供依據(jù)；三軸傾角傳感器負責檢測液壓支架的支護姿態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)異常即可發(fā)出預警，從而提升工作面的支護質量；紅外對管傳感器作為實現(xiàn)支架自動跟隨操作的關鍵組件，能夠準確地確定采煤機的位置；瓦斯傳感器用于監(jiān)測煤層開采過程中的瓦斯體積分數(shù)，以確保煤礦開采安全。

▲基于EherCAT網(wǎng)絡結構的液壓支架控制系統(tǒng)

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基于EherCAT液壓支架主控制板從站系統(tǒng)

主控制板作為液壓支架控制器的處理核心，接收來自操作面板、遠程監(jiān)控中心以及工作面的支架操作指令，執(zhí)行液壓支架基本操作與刮板輸送機位移控制。具有EtherCAT通信功能，實現(xiàn)所有支架的協(xié)同控制，操作電磁換向閥控制支架立柱升降；從液壓支架的各類傳感器收集數(shù)據(jù)，以獲取支架的支護狀態(tài)、采煤機的位置信息及故障報警情況，并發(fā)送至主站，通過環(huán)網(wǎng)傳輸至云服務器數(shù)據(jù)庫。

▲基于EherCAT液壓支架主控制板從站系統(tǒng)框架

液壓支架采用EtherCAT總線通信，主控制板硬件采用EtherCAT從站控制器（ESC）+主控微處理器方案。ESC主要用于處理EtherCAT數(shù)據(jù)幀，為從站設備提供數(shù)據(jù)接口。主控微處理器是應用層控制器，通過SPI實現(xiàn)與ESC數(shù)據(jù)交換，并實現(xiàn)EtherCAT應用。如果ESC設備需要中斷信號，可以連接微處理器的外部中斷引腳。ESC能夠提供可靠的實時性能，其EtherCAT通信延遲極低，可以實現(xiàn)微秒級的實時控制，從而滿足工業(yè)自動化對實時性的苛刻要求。同時，ESC還支持高達100 MB/s的通信速率。

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碼靈半導體EtherCAT液壓支架從站系統(tǒng)解決方案

EtherCAT從站控制器芯片作為數(shù)據(jù)傳輸?shù)年P鍵組件，承擔著數(shù)據(jù)幀在物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的處理任務，能夠精準地從大量的數(shù)據(jù)流中提取出與本從站交互所需數(shù)據(jù)。碼靈半導體推出的CF110x系列產(chǎn)品為液壓支架從站系統(tǒng)ESC 芯片提供了全新的、高性價比解決方案。碼靈半導體CF110x系列芯片支持三種數(shù)據(jù)接口（PDI）-數(shù)字I/O，SPI和8/16 位uC接口，從站關鍵數(shù)據(jù)經(jīng)過CF110x系列芯片的內部處理后，可通過SPI總線被高效地傳輸給微處理器。主控微處理器通過SDO 和PDO映射接收并處理數(shù)據(jù)，在應用層完成數(shù)據(jù)的解析與處理，并通過自身的外圍驅動程序與外部設備電路交換信息。

▲碼靈半導體CF110x系列芯片實物圖

碼靈半導體CF110x系列芯片內置64位高精度分布式時鐘（DC）同步機制，實現(xiàn)了微秒級的運動控制更新周期，可實現(xiàn)對采煤機位姿及液壓支架升降推進、移動等動作的精確控制，確保了液壓支架從站與主站之間的快速數(shù)據(jù)交換。

▲碼靈半導體CF110x系列芯片結構框圖

采用CF110x系列芯片實現(xiàn)的EtherCAT總線，可替代CAN等傳統(tǒng)總線后，將通信速率提升至100MB/s，顯著增強了數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣群托省Ｍ瑫r，CF110x系列芯片最多可以提供3個數(shù)據(jù)收發(fā)端口MII，可將網(wǎng)絡拓撲結構從單一的總線型擴展為更加靈活的混合拓撲結構，適應范圍更廣。基于碼靈半導體CF110x系列芯片實現(xiàn)的EherCAT總線液壓支架控制系統(tǒng)，可通過EtherCAT總線實現(xiàn)相鄰機架之間的相互通信。主站將報文統(tǒng)一發(fā)送給所有液壓支架，每個支架讀取對應的子報文和發(fā)送命令將EherCAT總線通過網(wǎng)線接入井下液壓支架主站控制中心，井下的液壓支架主站控制中心通過光纖連接到礦井的環(huán)網(wǎng)中，從而確保支架控制器與遠程監(jiān)控中心之間能夠進行穩(wěn)定可靠的數(shù)據(jù)通信。同時，以EtherCAT總線代替?zhèn)鹘y(tǒng)總線和以太網(wǎng)形成的通信系統(tǒng)，可提高系統(tǒng)的效率。不僅完善了智能無人采煤開采技術體系，還對促進煤礦工作面的安全高效生產(chǎn)具有重要意義。