在汽車(chē)領(lǐng)域，ADTF（Automotive Data and Time-Triggered Framework）是一個(gè)強(qiáng)大的工具，用于開(kāi)發(fā)切實(shí)可行的汽車(chē)功能和復(fù)雜的應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換、記錄和可視化。而在ADTF軟件中，過(guò)濾器圖（如圖1 Filter Graph所示）則是至關(guān)重要的，這也是我們理解和應(yīng)用ADTF的關(guān)鍵所在。下面就讓我們深入探索過(guò)濾器圖的奧秘，揭示它在汽車(chē)功能開(kāi)發(fā)中的核心作用。

圖1 FilterGraph

一、例圖解析

在過(guò)濾器圖中，各種組件相互連接，構(gòu)建了整個(gè)系統(tǒng)的基石。通過(guò)流源（Source），我們能夠接入與硬件相關(guān)的各種數(shù)據(jù)源，比如攝像頭視頻數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和CAN總線(xiàn)數(shù)據(jù)等。過(guò)濾器作為處理單元，負(fù)責(zé)接收、處理、操縱和可視化數(shù)據(jù)。最后，通過(guò)流匯（Sink）連接各種設(shè)備，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出。數(shù)據(jù)在組件間以數(shù)據(jù)流（Stream）的形式傳輸，支持任意類(lèi)型的容器數(shù)據(jù)。通過(guò)不同組件的相互連接，ADTF軟件在面對(duì)復(fù)雜汽車(chē)功能開(kāi)發(fā)時(shí)，展現(xiàn)出靈活性、可配置性和可重用性。

二、基本介紹

過(guò)濾器（如圖2 Filter所示）是汽車(chē)功能開(kāi)發(fā)的基石，它是ADTF中的小型處理單元，可以看作是汽車(chē)功能開(kāi)發(fā)的基本構(gòu)建塊。它們負(fù)責(zé)接收、處理和發(fā)送數(shù)據(jù)，以及在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行各種功能。通過(guò)過(guò)濾器，我們能夠?qū)⒄麄€(gè)汽車(chē)功能拆分成小的處理單元，使得開(kāi)發(fā)更加靈活和模塊化。

圖2 Filter

三、功能特點(diǎn)

過(guò)濾器的功能多樣，包括但不限于：

• 通過(guò)輸入引腳（In Pins）和相應(yīng)的樣本閱讀器（Sample Reader）接收數(shù)據(jù)。
• 通過(guò)輸出引腳（Out Pins）和相應(yīng)的樣本寫(xiě)入器（Sample Writer）發(fā)送數(shù)據(jù)。
• 在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行各種任務(wù)，如解碼流數(shù)據(jù)、預(yù)處理數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)算法、執(zhí)行循環(huán)控制等。

過(guò)濾器就像是汽車(chē)功能中的“工具箱”，為開(kāi)發(fā)人員提供了豐富的功能組件，可以根據(jù)需要組合使用，從而實(shí)現(xiàn)各種汽車(chē)應(yīng)用。

通過(guò)ADTF配置編輯器（Configuration Editor），我們能夠輕松創(chuàng)建過(guò)濾器圖。這個(gè)圖形化工具讓我們?cè)O(shè)計(jì)應(yīng)用程序變的得心應(yīng)手。下圖（圖3 ADTF 工程）展示了ADTF軟件驅(qū)動(dòng)USB攝像頭進(jìn)行數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)和可視化的示例。

圖3 ADTF 工程

四、開(kāi)發(fā)價(jià)值

在ADTF中開(kāi)發(fā)汽車(chē)功能的價(jià)值：

1、模塊化開(kāi)發(fā)

過(guò)濾器允許開(kāi)發(fā)人員以模塊化的方式構(gòu)建汽車(chē)功能。通過(guò)將不同的過(guò)濾器組合在一起，可以輕松實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的汽車(chē)應(yīng)用，同時(shí)保持代碼的清晰和可維護(hù)性。

2、靈活性和可重用性

過(guò)濾器的設(shè)計(jì)使得其具有高度的靈活性和可重用性。開(kāi)發(fā)人員可以設(shè)計(jì)通用的過(guò)濾器，然后在不同的過(guò)濾器圖配置中重復(fù)使用，提高了開(kāi)發(fā)效率和代碼的可維護(hù)性。

3、數(shù)據(jù)處理的細(xì)粒度控制

過(guò)濾器允許對(duì)數(shù)據(jù)傳輸和運(yùn)行時(shí)行為進(jìn)行分離，為用戶(hù)提供了在特定過(guò)濾器圖中配置觸發(fā)器的靈活性。用戶(hù)可以根據(jù)需要選擇數(shù)據(jù)觸發(fā)或者時(shí)間觸發(fā)，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)處理的精細(xì)控制。

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審核編輯 黃宇