下載/克隆ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)

可以執(zhí)行以下兩條指令來(lái)從Github上克隆ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)至我們上一步創(chuàng)建的工作空間

cd /motionplanning_ws/src

因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)原因使用上述語(yǔ)句克隆失敗的，可以手動(dòng)去Github下載壓縮包形式的ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)，然后放到motionplanning_ws工作空間的src文件夾下，并解壓

安裝相關(guān)依賴(lài)

（1）關(guān)于Python

關(guān)于Python推薦使用Python3，對(duì)于Ubuntu20.04對(duì)應(yīng)的ROS Noetic一般默認(rèn)使用的都是Python3，可以在終端執(zhí)行python指令來(lái)查看Python版本

如果遇到Python command not found，可嘗試運(yùn)行以下指令

sudo apt install python-is-python3

（2）相關(guān)依賴(lài)功能包

如果之前使用過(guò)Navigation導(dǎo)航包，大概率以下依賴(lài)功能包已經(jīng)安裝過(guò)了，沒(méi)有使用過(guò)的依次執(zhí)行以下語(yǔ)句進(jìn)行安裝，非Noetic版本ROS的注意自行更改語(yǔ)句中的ROS版本

sudo apt install ros-noetic-amcl

sudo apt-get install ros-noetic-map-server

sudo apt install ros-noetic-move-base

sudo apt install ros-noetic-base-local-planner

sudo apt install ros-noetic-navfn

編譯ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)

依次執(zhí)行以下兩條語(yǔ)句進(jìn)行編譯

cd /motionplanning_ws

catkin_make

5、簡(jiǎn)單驗(yàn)證ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)是否可以正常工作

在終端執(zhí)行以下語(yǔ)句來(lái)運(yùn)行作者提供的demo，配合rviz界面的2D New Goal 指定目標(biāo)點(diǎn)來(lái)初步驗(yàn)證ROS Motion Planning運(yùn)動(dòng)規(guī)劃庫(kù)是否安裝成功，并可正常工作。

roslaunch sim_env main.launch