實(shí)現(xiàn)通信的代碼在ros_comm包中，如下。

其中clients文件夾一共有127個文件，看來是最大的包了。

現(xiàn)在我們來到了ROS最核心的地帶。

客戶端這個名詞出現(xiàn)的有些突然，一個機(jī)器人操作系統(tǒng)里為什么需要客戶端。

原因是，節(jié)點(diǎn)與主節(jié)點(diǎn)master之間的關(guān)系是client/server，這時每個節(jié)點(diǎn)都是一個客戶端（client），而master自然就是服務(wù)器端（server）。

那客戶端庫（client libraries）是干什么的？就是為實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間通信的。

雖然整個文件夾中包含的文件眾多，但是我們?nèi)绻凑找欢ǖ拿}絡(luò)來分析就不會眼花繚亂。

節(jié)點(diǎn)之間最主要的通信方式就是基于消息的。為了實(shí)現(xiàn)這個目的，需要三個步驟，如下。

弄明白這三個步驟就明白ROS的工作方式了。這三個步驟看起來是比較合乎邏輯的，并不奇怪。

消息的發(fā)布者和訂閱者（即消息的接收方）建立連接；

發(fā)布者向話題發(fā)布消息，訂閱者在話題上接收消息，將消息保存在回調(diào)函數(shù)隊(duì)列中；

調(diào)用回調(diào)函數(shù)隊(duì)列中的回調(diào)函數(shù)處理消息。