什么是RTK？

實時動態(tài)載波相位差分技術(shù)（RTK）是通過測試來糾正當前衛(wèi)星導(dǎo)航（GNSS）系統(tǒng)常見誤差的應(yīng)用。RTK定位基于至少兩個GNSS接收機——參考站和一個或多個流動站。

參考站在可視衛(wèi)星中獲取測量數(shù)據(jù)，然后將這些數(shù)據(jù)和它的位置一起廣播給流動站。流動站收集衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，并將其與參考站數(shù)據(jù)一起處理，估計其相對于參考站的位置。

GNSS載波相位信號是通過RTK實現(xiàn)厘米級定位精度的關(guān)鍵。載波相位測量就像從參考站和流動站的天線到衛(wèi)星的精確磁帶測量。在接收器中，載波相位測量是以毫米級精度進行的。盡管載波相位測量是高度精確的，但它們包含一個未知的偏差，稱為整數(shù)周期模糊性或載波相位模糊性。流動站必須在開機時解決或初始化載波相位模塊，并且在每次衛(wèi)星信號中斷時解決。

虹科Safran Skydel支持的消息格式

RTCM3.3

RTCM3.3（也稱為RTCM 10403.3，差分GNSS服務(wù)（版本3））由國際海運事業(yè)無線電技術(shù)委員會（The Radio Technical Commission for Maritime Services）制定，描述了差分修正數(shù)據(jù)傳輸?shù)膮f(xié)議，允許GNSS接收機以更高的精度計算其位置。

RTCM3.3信息中包含的數(shù)據(jù)包括由參考站進行的載波相位和偽距測量。參考站是一個GNSS接收器，它像通常的接收器一樣處理GNSS信號，但位置是預(yù)先知道的，且具有出色的精度。RTCM3.3數(shù)據(jù)從參考站傳輸?shù)搅硪粋€GNSS接收器（"流動站"），使該接收器能夠補償其測量誤差，從而提高其定位精度。

Skydel?持的 RTCM3 消息：

• 1006（基站位置消息）
• 1033（接收機和天線描述）
• MSM3消息【Multiple Signal Messages：多信號電文組】：
  • 1073（(MSM3 GPS）
  • 1083 (MSM3 GLONASS)
  • 1093 (MSM3 Galileo)
  • 1123 (MSM3 BeiDou)
  • 1113 (MSM3 QZSS)
  • 1133 (MSM3 IRNSS)
• MSM7消息：
  • 1077 (MSM7 GPS)
  • 1087 (MSM7 GLONASS)
  • 1097 (MSM7 Galileo)
  • 1127 (MSM7 BeiDou)
  • 1117 (MSM7 QZSS)
  • 1137 (MSM7 IRNSS)

NTRIP

• NTRIP（RTCM通過互聯(lián)?協(xié)議的?絡(luò)傳輸）是?種?于通過?絡(luò)（包括互聯(lián)?）傳輸RTCM數(shù)據(jù)的協(xié)議。
• NTRIP（通過NTRIP協(xié)議將RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)娇?端）。能夠?qū)TCM3數(shù)據(jù)寫??進制或?六進制?件。

RTCM插件

虹科Safran Skydel RTCM插件允許模擬來?基站的RTCM 3.3消息，?需為基站接收器?成真實的射頻信號。RTCM消息可以通過串行端?連接或NTRIP從Skydel應(yīng)?程序流式傳輸?shù)搅鲃诱窘邮掌?，其中，需要?yīng)?程序的兩個實例來模擬基站和流動站的GNSS星座，但只有?于流動站的實例需要連接到接收器的真實射頻輸出，而?于基站仿真的實例可以配置為使?“NoneRT”輸出。

虹科Safran Skydel在后續(xù)版本中可能會添加?種新模式，在沒有RF硬件的情況下為基站仿真提供更好的性能。Skydel實例必須使?“同步模擬器”功能進行同步，以模擬相同的時間和相同的衛(wèi)星軌道。

虹科Safran Skydel RTCM插件允許RTCM3數(shù)據(jù)流式傳輸?shù)酱卸?（COM 端?）或使?NTRIP協(xié)議的?絡(luò)。根據(jù)選擇的RTCM3輸出類型，可以使?不同連接?案。

串口連接

?般來說，如果想將RTCM3消息流式傳輸?shù)酱卸?并同時能夠觀察接收器狀態(tài)（位置解決?案），將需要?少具有兩個接?的接收器， ?個?于RTCM3消息，另?個?于NMEA（或其他）協(xié)議輸出。

NTRIP連接

如果想使?NTRIP傳輸RTCM數(shù)據(jù)，需要有NTRIP客?端軟件來與插件中的NTRIP caster通信。NTRIP客?端可以是專?的NTRIP軟件，來?接收器供應(yīng)商的軟件，或者NTRIP客?端可以嵌?到具有?絡(luò)接?的接收器中。

使?NTRIP通信軟件的虹科Safran Skydel RTCM設(shè)置：

GNSS接收器包含嵌?式NTRIP客?端時的測試設(shè)置：

在下期文章中，我們將為大家展示RTK使用實例，如何通過兩種不同的方法來模擬RTCM的使用。