機(jī)械臂抓取擺放及堆疊物體是智能工廠流水線上常見(jiàn)的工序，可以有效的提升生產(chǎn)效率，本文針對(duì)機(jī)械臂的抓取擺放、抓取堆疊等常見(jiàn)任務(wù)，結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)及視覺(jué)反饋，采用AprilTag視覺(jué)標(biāo)簽、后視經(jīng)驗(yàn)回放機(jī)制

實(shí)現(xiàn)了稀疏獎(jiǎng)勵(lì)下的機(jī)械臂的抓取任務(wù)，并針對(duì)本文的抓取場(chǎng)景提出了結(jié)合深度確定性策略梯度及后視經(jīng)驗(yàn)回放的分段學(xué)習(xí)的算法，相比于傳統(tǒng)控制算法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)提高了抓取的準(zhǔn)確度及穩(wěn)定性，在仿真與實(shí)際系統(tǒng)中驗(yàn)證了效果。

一.仿真與物理環(huán)境搭建

本文采用大象機(jī)器人的6自由度的串聯(lián)型機(jī)械手臂myCobot Pro-600，根據(jù)myCobot Pro-600的機(jī)械結(jié)構(gòu)，采用標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法建立機(jī)械臂連桿坐標(biāo)系，如圖所示：

根據(jù)上圖建立的機(jī)械臂連桿坐標(biāo)系，得到D-H參數(shù)表：

根據(jù)模型參數(shù)，使用Pybullet搭建抓取擺放任務(wù)仿真環(huán)境如下：

在抓取擺放任務(wù)中，機(jī)械臂要實(shí)現(xiàn)的就是抓取紫色的物塊，并穩(wěn)定的放置在綠色的目標(biāo)點(diǎn)處

仿真環(huán)境的狀態(tài)、目標(biāo)、獎(jiǎng)賞和動(dòng)作的設(shè)置如下：

(1) 狀態(tài)(States)：包括機(jī)械臂的末端位置、姿態(tài)；待抓取物塊位置、姿態(tài)（紫色長(zhǎng)方體）；目標(biāo)點(diǎn)位置。

注：仿真環(huán)境中為了減輕算力，沒(méi)有使用AprilTag進(jìn)行姿態(tài)解算，實(shí)物中使用AprilTag來(lái)定位待抓取物塊位置。

(2) 目標(biāo)(Goals)（綠色圓錐區(qū)域）：目標(biāo)描述了目標(biāo)的期望位置，具有一定固定的容差，也就是在這個(gè)公式中,表示物體在狀態(tài)s時(shí)的位置。

(3) 獎(jiǎng)賞(Rewards)：獎(jiǎng)賞是二進(jìn)制值，即稀疏獎(jiǎng)賞，通過(guò)其中是機(jī)械臂在狀態(tài)s下執(zhí)行動(dòng)作a后的狀態(tài)。

(4) 動(dòng)作(Actions)：X（前后），Y（左右），（夾爪旋轉(zhuǎn)）方向的運(yùn)動(dòng)速度。Z（高度)由時(shí)間步控制。

二.基于DDPG與HER的機(jī)械臂搬運(yùn)任務(wù)分段學(xué)習(xí)算法

DeepMind在2016年提出深度確定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient，DDPG）算法，是結(jié)合了深度學(xué)習(xí)和確定性策略梯度方法的一種算法

DDPG在具有連續(xù)動(dòng)作空間的決策任務(wù)中已經(jīng)成功應(yīng)用，但是對(duì)于一些復(fù)雜的技能學(xué)習(xí)任務(wù)，不能設(shè)計(jì)合適的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，所以不能得到較好的學(xué)習(xí)效果。

然而，將DDPG和HER結(jié)合，可以解決稀疏獎(jiǎng)勵(lì)的不可學(xué)習(xí)問(wèn)題。

HER只通過(guò)改變經(jīng)驗(yàn)池中數(shù)據(jù)的狀態(tài)和獎(jiǎng)勵(lì)，增大正向獎(jiǎng)勵(lì)的密度，利用DDPG的主策略網(wǎng)絡(luò)采集完軌跡數(shù)據(jù)，再將軌跡數(shù)據(jù)重組為經(jīng)驗(yàn)形式的數(shù)據(jù)，利用目標(biāo)選擇策略修改其中的狀態(tài)和獎(jiǎng)勵(lì)，最后將經(jīng)驗(yàn)存放在經(jīng)驗(yàn)池中。

在實(shí)際應(yīng)用中，為了減少內(nèi)存需求，則HER的實(shí)施方式也不同，經(jīng)驗(yàn)池中一般存放的是軌跡，只有再采集小批量數(shù)據(jù)更新網(wǎng)絡(luò)或者歸一化器時(shí)才使用目標(biāo)選擇策略。

在抓取任務(wù)中，開始時(shí)DDPG算法在動(dòng)作空間隨機(jī)采樣運(yùn)動(dòng)，由于獎(jiǎng)勵(lì)的稀疏，在多次探索后可能仍然無(wú)法獲得獎(jiǎng)勵(lì)，而HER加入后，在已經(jīng)探索的軌跡中加入虛擬獎(jiǎng)勵(lì)，刺激價(jià)值函數(shù)的增長(zhǎng)，以加速?gòu)?qiáng)化學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)速率。

針對(duì)抓取任務(wù)，本文采用分段學(xué)習(xí)的技巧，第一階段為接近物塊階段，第二階段為物塊搬運(yùn)階段，有效的消除了傳統(tǒng)HER算法對(duì)不需要獎(jiǎng)勵(lì)的步數(shù)的替換，從而加速了學(xué)習(xí)過(guò)程。

結(jié)合HER的DDPG算法的偽代碼如圖所示：

由于抓取擺放任務(wù)的獎(jiǎng)勵(lì)稀疏性與任務(wù)的層次性，使用傳統(tǒng)的DDPG+HER算法會(huì)引起重疊虛假獎(jiǎng)勵(lì)(OSR)問(wèn)題

如下圖所示，具體來(lái)說(shuō)當(dāng)HER算法將目標(biāo)位置虛擬到與物塊位置相同給與虛擬獎(jiǎng)勵(lì)時(shí)，會(huì)引起強(qiáng)化學(xué)習(xí)抓取而不搬運(yùn)的錯(cuò)誤學(xué)習(xí)，這會(huì)嚴(yán)重影響學(xué)習(xí)過(guò)程的穩(wěn)定性，導(dǎo)致價(jià)值網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定甚至無(wú)法收斂。

為了解決此問(wèn)題，本文提出了針對(duì)抓取擺放等分層任務(wù)的分段學(xué)習(xí)算法。

分段學(xué)習(xí)是指通過(guò)將問(wèn)題分解成多個(gè)子問(wèn)題，并針對(duì)每個(gè)子問(wèn)題獨(dú)立地解決，從而提高了算法的效率和魯棒性。分段學(xué)習(xí)是將原問(wèn)題分解成若干個(gè)子問(wèn)題，每個(gè)子問(wèn)題對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)空間和一個(gè)動(dòng)作空間。

然后，針對(duì)每個(gè)子問(wèn)題，使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法進(jìn)行學(xué)習(xí)和探索，以得到最優(yōu)的策略。

最后，將所有子問(wèn)題的策略組合起來(lái)，得到解決原問(wèn)題的最優(yōu)策略。分段學(xué)習(xí)算法的優(yōu)點(diǎn)在于，它可以針對(duì)復(fù)雜的大規(guī)模問(wèn)題進(jìn)行分解，從而使得每個(gè)子問(wèn)題的狀態(tài)空間和動(dòng)作空間更小，更易于學(xué)習(xí)和探索。

此外，由于子問(wèn)題之間是獨(dú)立的，因此分段學(xué)習(xí)算法具有很好的可擴(kuò)展性和可并行性。

針對(duì)抓取擺放任務(wù)，利用分段學(xué)習(xí)將任務(wù)分為抓取階段與擺放階段，下圖為抓取擺放任務(wù)分段學(xué)習(xí)過(guò)程示意圖，抓取階段與擺放階段各自采用DDPG+HER進(jìn)行訓(xùn)練，抓取階段以抓取到物塊作為獎(jiǎng)勵(lì)

擺放階段以正確擺放作為獎(jiǎng)勵(lì)，最終得到抓取決策1與擺放決策2，使用機(jī)械爪是否抓取到物塊作為策略的切換標(biāo)志，最終完成了機(jī)械臂靠近物塊（決策1），機(jī)械爪夾取物塊，機(jī)械臂擺放物塊（決策2)的任務(wù)。

三.基于AprilTag的視覺(jué)識(shí)別與定位

AprilTag是一個(gè)基準(zhǔn)視覺(jué)庫(kù)，通過(guò)在物體上粘貼Apriltag標(biāo)簽，利用識(shí)別算法，確定標(biāo)簽坐標(biāo)系和攝像頭坐標(biāo)系的關(guān)系，即可得到物體的位姿，在增強(qiáng)實(shí)現(xiàn)、機(jī)器人和相機(jī)校準(zhǔn)等領(lǐng)域廣泛使用。

AprilTag視覺(jué)標(biāo)簽與二維碼有相似之處，但是降低了視覺(jué)標(biāo)簽的復(fù)雜度，抗光和抗遮擋性能比較好，能夠快速的檢測(cè)視覺(jué)標(biāo)簽信息，并計(jì)算相機(jī)與標(biāo)識(shí)碼之間的相對(duì)位置。

AprilTag的特點(diǎn)是高速、高精度、高穩(wěn)定性。它的高速性表現(xiàn)在在實(shí)時(shí)應(yīng)用中，AprilTag可以快速地識(shí)別目標(biāo)，并輸出其位姿信息，響應(yīng)速度可以達(dá)到幾十毫秒。

常用的AprilTag視覺(jué)標(biāo)簽有以下幾個(gè)族：Tag16h5、Tag25h9和Tag36h11，如下所示。

從圖中，我們可以看到Tag16h5族的數(shù)量相對(duì)比較少，當(dāng)處于光照較強(qiáng)的環(huán)境中或者被遮擋時(shí)容易被誤識(shí)別，但在遠(yuǎn)距離定位中有較高的精度。

Tag36h11與Tag16h5對(duì)比，其族數(shù)量較多，應(yīng)用在復(fù)雜環(huán)境時(shí)魯棒性較強(qiáng)，但是在遠(yuǎn)距離定位中精度較低。

這里通過(guò)AprilTagROS庫(kù)來(lái)進(jìn)行定位與目標(biāo)姿態(tài)解算

通過(guò)深度相機(jī)經(jīng)過(guò)目標(biāo)物塊Tag的檢測(cè)與世界坐標(biāo)系下的映射，可以得出待抓取物塊的位置坐標(biāo)和姿態(tài)信息，此時(shí)將該目標(biāo)位姿作為所提決策算法的輸入

經(jīng)過(guò)機(jī)械臂板載計(jì)算機(jī)的計(jì)算輸出各關(guān)節(jié)動(dòng)作，該動(dòng)作經(jīng)過(guò)機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解算映射成機(jī)械臂末端位置到達(dá)目標(biāo)物塊位置實(shí)現(xiàn)一次的抓取動(dòng)作

在運(yùn)行該決策流程時(shí)，目標(biāo)位置可隨時(shí)變化，深度相機(jī)再次解算目標(biāo)物塊變化之后的位姿并輸入給決策算法，如此循環(huán)，直到終止程序。視覺(jué)反饋系統(tǒng)工作流程圖如下所示。

四.機(jī)械臂抓取仿真與物理實(shí)驗(yàn)

仿真實(shí)驗(yàn)

在仿真中采用結(jié)合HER的DDPG算法，其網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)如下。DDPG有策略網(wǎng)絡(luò)和值網(wǎng)絡(luò)兩種。

策略網(wǎng)絡(luò)是以輸入作為狀態(tài)，輸出作為動(dòng)作；而值網(wǎng)絡(luò)的輸入是狀態(tài)-動(dòng)作對(duì)，輸出的是一維的Q值，在引入HER后，狀態(tài)則變?yōu)榱藸顟B(tài)-目標(biāo)對(duì)。

在此次實(shí)驗(yàn)中，所用到的狀態(tài)信息主要是機(jī)械臂和目標(biāo)物等的狀態(tài)信息，所以網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)只包含全連接層，策略網(wǎng)絡(luò)的輸出層的激活函數(shù)選擇雙曲正切函數(shù)

則動(dòng)作值的映射區(qū)間為-1到1，其余的各層激活函數(shù)用修正線性單元（Recitified Linear Unit，ReLU）。策略網(wǎng)絡(luò)和值網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)如表所示。

在學(xué)習(xí)和策略更新中使用的學(xué)習(xí)率為0.001。使用Adam優(yōu)化器訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)，學(xué)習(xí)率為2.5e-4，訓(xùn)練批次大小是256。后視經(jīng)驗(yàn)的回放策略為未來(lái)策略(future)。

使用百度飛槳（PaddlePaddle）深度學(xué)習(xí)框架進(jìn)行訓(xùn)練，在16GB內(nèi)存，8核心i7-7700處理器，Tesla V100顯卡的Linux的系統(tǒng)下進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練輪數(shù)為2000，單個(gè)算法的運(yùn)行時(shí)間10小時(shí)，仿真訓(xùn)練效果如圖所示，截取訓(xùn)練次數(shù)在第200、440、680和840次的效果。

從圖的仿真結(jié)果可以看到，在訓(xùn)練200、440次的時(shí)候，機(jī)械臂能夠成功抓取b并放置在目標(biāo)點(diǎn)的成功率并不高，隨著訓(xùn)練次數(shù)的增加，對(duì)于隨機(jī)的物塊放置位置，機(jī)械臂成功抓取并放置的概率越來(lái)越大。

(1) 深度確定性策略梯度算法在抓取擺放任務(wù)環(huán)境中并不收斂，成功率一直為0。說(shuō)明在沒(méi)有后視經(jīng)驗(yàn)回放（HER）的機(jī)制下算法很難探索到目標(biāo)區(qū)域，經(jīng)驗(yàn)池中有限的目標(biāo)點(diǎn)不足以支持算法的計(jì)算收斂。

(2) 在兩個(gè)算法中DDPG+HER相比于DDPG收斂速度更快，成功率更高，說(shuō)明本文提出針對(duì)機(jī)械臂抓取任務(wù)分段學(xué)習(xí)的后視回放機(jī)制算法相比于傳統(tǒng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法性能有了較大提升。

物理實(shí)驗(yàn)

為了將仿真訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)能夠用于實(shí)際機(jī)械臂系統(tǒng)，本文搭建了和仿真中較為一致的抓取實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。采用的是大象機(jī)器人的myCobot Pro600協(xié)作機(jī)械臂，其采用樹莓派微處理器，內(nèi)嵌robotFlow可視化編程軟件，操作簡(jiǎn)單。

上位機(jī)采用的是ThinkPad T490筆記本電腦。在硬件方面，采用D435i的RGBD相機(jī)作為手眼相機(jī)，D435i結(jié)合了寬視場(chǎng)和全局快門傳感器，在機(jī)器人導(dǎo)航和物體識(shí)別等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

在軟件方面，在Windows10系統(tǒng)中使用Python3.6、paddlepaddle2.3.0版本搭建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，與訓(xùn)練時(shí)配置一致，則可以直接載入訓(xùn)練好的模型參數(shù)運(yùn)行控制程序。

在機(jī)械臂的抓取放置實(shí)驗(yàn)中，抓取物為一個(gè)長(zhǎng)方體的物塊，在該物塊上粘貼AprilTag碼，實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)是將該物塊放置到目標(biāo)位置的盒子中：

機(jī)械臂抓取堆疊的任務(wù)是將兩個(gè)相同的物塊堆疊放置，即將白色的物塊安全的放置在藍(lán)色物塊上，在白色和藍(lán)色物塊上貼有不同的AprilTag碼，實(shí)現(xiàn)過(guò)程如圖所示：

通過(guò)物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的有效性，在實(shí)物上實(shí)現(xiàn)了與仿真相同的效果，能夠?qū)崿F(xiàn)將物塊穩(wěn)定的堆疊放置在另一個(gè)物塊上，具體實(shí)驗(yàn)效果視頻請(qǐng)查看。

審核編輯：湯梓紅