作者｜十一號(hào)組織

激光雷達(dá)接收器一般有幾到幾十納秒的死區(qū)時(shí)間（Dead Time），死區(qū)時(shí)間是指激光雷達(dá)接收到一個(gè)激光脈沖后到再能接收一個(gè)新激光脈沖所需的最短時(shí)間。 當(dāng)一束激光脈沖打出去的時(shí)候，首先會(huì)在激光出射鏡頭產(chǎn)生一個(gè)內(nèi)反射信號(hào)被激光接收器接收，如果障礙物距離太近，由于激光接收器還處于死區(qū)時(shí)間，近距離物體的脈沖回波無(wú)法被探測(cè)到，從而導(dǎo)致近距離物體測(cè)距不準(zhǔn)。 激光雷達(dá)探測(cè)近距離物體時(shí)出現(xiàn)的測(cè)距不準(zhǔn)問(wèn)題被稱為“吸點(diǎn)”，這個(gè)是困擾整個(gè)行業(yè)的難題，需要底層硬件不斷進(jìn)化。測(cè)距不準(zhǔn)的近距離區(qū)域通常會(huì)被稱為為“盲區(qū)”，盲區(qū)的大小因產(chǎn)品而已，通常在0.1~2m之間。

觀點(diǎn)二

作者｜CelestLi

激光雷達(dá)存在盲區(qū)是因?yàn)橐s散光的干擾. 因此在一定的近距離之內(nèi)，不是激光雷達(dá)在盲區(qū)范圍內(nèi)看不見(jiàn)，而是為了消除盒內(nèi)雜散光，激光雷達(dá)只能全部抹去在這段距離內(nèi)的所有接收到的信息。以保證激光雷達(dá)所看到的是有意義的。 這段距離全部被激光雷達(dá)抹掉不要擔(dān)心，因?yàn)榧す饫走_(dá)通常放在車頭位置，一般裝激光雷達(dá)的車頭也是處在1-2米長(zhǎng)之間，因此不會(huì)影響激光雷達(dá)的功能運(yùn)行。因此，盲區(qū)越長(zhǎng)的激光雷達(dá)也限制了自己的安裝位置，只能做車頂。補(bǔ)盲雷達(dá)的盲區(qū)小很多因此通常都是裝在車側(cè)面也是這個(gè)道理。

觀點(diǎn)三

作者｜18845151210激光雷達(dá)

個(gè)人理解是因?yàn)槊}沖激光脈沖寬度造成的，一般質(zhì)量好一點(diǎn)的激光器出射脈沖寬度為4ns，如果分步比較整齊，上升沿在2ns。TOF測(cè)距體制下1ns光束飛行距離為15cm，如果測(cè)距距離為30cm時(shí)，發(fā)射脈沖和接收脈沖相距只有2ns，處于兩個(gè)脈沖剛好分開(kāi)的臨界。

編輯：黃飛