前言：

增量式編碼器在實(shí)際應(yīng)用中還是很常見(jiàn)。stm32的定時(shí)器帶的也有編碼器模式。所用的編碼器是有ABZ三相，其中ab相是用來(lái)計(jì)數(shù)，z相輸出零點(diǎn)信號(hào)。AB相根據(jù)旋轉(zhuǎn)的方向不同，輸出的波形如下圖所示：

第一步：具體配置如下圖：

重點(diǎn)說(shuō)明：

一、如果編碼模式設(shè)置為 Encoder Mode TI1 and TI2 則會(huì)默認(rèn)檢測(cè)AB相的上升沿與下降沿；

每一個(gè)上升沿和下降沿都觸發(fā)計(jì)數(shù)，所以每轉(zhuǎn)一格計(jì)數(shù)器就會(huì)+4；那么上圖計(jì)數(shù)周期設(shè)置為400；也就是編碼器轉(zhuǎn)100格，計(jì)數(shù)器就會(huì)置零，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)！

二、關(guān)于Polarity參數(shù)：這個(gè)參數(shù)的意思是在檢測(cè)到上升沿的時(shí)候就觸發(fā)encoder捕獲AB相的值，而并不是這里設(shè)置的是上升沿就只檢測(cè)AB相的上升沿，下降沿還是同樣會(huì)計(jì)數(shù)的。

第二步：

可以根據(jù)自身需要在NVIC 中斷控制器中配置中斷響應(yīng)優(yōu)先級(jí)。這里的配置方法可以參考前面幾章！

第三步：代碼分析：

static void MX_TIM4_Init(void)
{


  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */


  /* USER CODE END TIM4_Init 0 */


  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};


  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */


  /* USER CODE END TIM4_Init 1 */
  htim4.Instance = TIM4;
  htim4.Init.Prescaler = 0;
  htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim4.Init.Period = 400;
  htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 15;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 15;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL); //啟動(dòng)編碼器接口
  /* USER CODE END TIM4_Init 2 */
}

//主函數(shù)里面調(diào)用計(jì)數(shù)值
 while (1)
  {
    // Enc_Count：獲取計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)
    Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
    
    //若需要檢測(cè)編碼器轉(zhuǎn)了多少格，記得要/4，因?yàn)檗D(zhuǎn)一格是+4；
    //Enc_Count =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4)/4;
     
    

    /* USER CODE END WHILE */


    /* USER CODE BEGIN 3 */

  }