KUKA機(jī)器人程序中銑削清零方式:

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 1 給BOSCH二進(jìn)制數(shù)(1號(hào)鉗).

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 2 給BOSCH二進(jìn)制數(shù)(2號(hào)鉗).;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( !F329 ) = 1, 3: ARIASG

;FOLDA786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786) 計(jì)數(shù)器清數(shù)改為0

KUKA機(jī)器人對(duì)電極帽更換的清數(shù)方式:

;FOLDbin3 ( F64 ) = 1 1號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F64 ) = 1, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[64],3,1)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F65 ) = 2 2號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F65 ) = 2, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[65],3,2)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F66 ) = 3 3號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F66 ) = 3, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[66],3,3)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F67 ) = 4 4號(hào)焊鉗對(duì)應(yīng)的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F67 ) = 4, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[67],3,4)

;ENDFOLD

;FOLDWARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWTASG %P 2:WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek], 3: WTASG

$LOOP_MSG[]="Wartezeit..."

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR (FALSE OR TIMER_LIMIT ((2)*0.1) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)))

$LOOP_MSG[]=" "

;ENDFOLD

;FOLDA787 = EIN ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A787 = EIN, 3: BOASG

$OUT[787]= TRUE

;ENDFOLD

8、實(shí)際點(diǎn)數(shù)：每個(gè)銑電極周期內(nèi)焊接點(diǎn)數(shù)計(jì)數(shù) 。

9、最大點(diǎn)數(shù)：每個(gè)銑電極周期的最大焊點(diǎn)數(shù)。

10、預(yù)警點(diǎn)數(shù)：電極更換前預(yù)警點(diǎn)數(shù)發(fā)出預(yù)警信號(hào)。

11、實(shí)際修磨次數(shù)：實(shí)際修磨次數(shù)計(jì)數(shù) 。

12、最大修磨次數(shù)：電極最大修磨次數(shù)，倒數(shù)后需要更換電極。

13、銑電極請(qǐng)求：提前銑電極請(qǐng)求點(diǎn)數(shù)發(fā)出銑電極請(qǐng)求。

1、步進(jìn)結(jié)束停止：當(dāng)步進(jìn)結(jié)束時(shí)是否停止焊接即是否允許調(diào)用焊接程序。-一般選擇OFF,到數(shù)之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 當(dāng)控制器發(fā)出電極修磨請(qǐng)求, 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行電極修磨以后PLC發(fā)出的一個(gè)反饋信號(hào).一個(gè)特別的焊接程序與電極修磨關(guān)聯(lián)當(dāng)修磨程序開(kāi)啟，磨損計(jì)數(shù)自動(dòng)復(fù)位，電極修磨此數(shù)將會(huì)增加.

電極請(qǐng)求狀態(tài) (RES)

PLC 將會(huì)掃描輸出端的電極修磨請(qǐng)求，電極壽命預(yù)警或者最大電極壽命當(dāng)發(fā)現(xiàn)一個(gè)信號(hào)激活，一個(gè)反饋信號(hào)將被發(fā)送到控制器并且相關(guān)聯(lián)的電極被復(fù)位.

當(dāng)PLC設(shè)定RES信號(hào)置1, 通常是因?yàn)橐呀?jīng)發(fā)出電極修磨請(qǐng)求或者電極壽命預(yù)警, PLC 必須要知道哪一個(gè)電極已經(jīng)使得請(qǐng)求信號(hào)置1. 使得對(duì)正確電極的計(jì)數(shù)復(fù)位.

設(shè)定 RES 信號(hào)置1然后設(shè)定一個(gè)相關(guān)聯(lián)的焊點(diǎn)選擇置1, 例如. S20, 焊鉗1, 在輸出頁(yè)面將會(huì)顯示焊鉗1的狀態(tài).

焊接壓力在程序中設(shè)定，并且做好焊點(diǎn)號(hào)與程序號(hào)的關(guān)聯(lián). 一旦機(jī)器人輸出焊點(diǎn)號(hào)至控制器，焊接壓力竟會(huì)通過(guò)比例閥輸出。