概要：

在自動(dòng)控制系統(tǒng)中我們常聽的控制系統(tǒng)有開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)還有半閉環(huán)控制系統(tǒng)，那么今天就聊一下全閉環(huán)控制系統(tǒng)。所謂的全閉環(huán)控制，就是使用外置的外部反饋尺直接檢測出控制對象的位置進(jìn)行反饋并進(jìn)行位 置控制，這樣可以使控制不受絲桿的誤差以及溫度引起的位置變化的影響。

位置偏差計(jì)數(shù)清零、指令脈沖輸入禁止、指令分倍頻功能、位置指令濾波器、制振控制的清零、控制 模式切換等，有可能會(huì)導(dǎo)致位置信息丟失，在重新啟動(dòng)需要位置管理的動(dòng)作時(shí)，必須進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。

全閉環(huán)注意事項(xiàng)

（1）請?jiān)谕獠糠答伋叩幕鶞?zhǔn)下輸入指令脈沖。 。 指令脈沖和外部反饋尺的脈沖不一致時(shí)，請使用指令分倍頻功能，設(shè)定分倍頻后的 指令脈沖以達(dá)到外部反饋尺為基準(zhǔn)。

（2）使用AB相輸出型的反饋尺時(shí)，電機(jī)物理性的旋轉(zhuǎn)方向（CW/CCW）和外部反饋尺的A相、B相按照下述 進(jìn)行表示連接。

外部反饋尺相關(guān)參數(shù)設(shè)定的方法

1）確認(rèn)配線后通電。

2）確認(rèn)前面板的反饋脈沖總和和外部反饋尺反饋脈沖總和的初始值。

3）移動(dòng)工件，確認(rèn)與步驟 ，所讀到的初始值之間的移動(dòng)量。

4）反饋脈沖總和和外部反饋尺反饋脈沖總和的移動(dòng)量正負(fù)相反時(shí)，將外部反饋尺方向反轉(zhuǎn) 5）計(jì)算公式

編碼器位置和外部反饋尺位置的差值，作為混合偏差在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部計(jì)算。
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