蘋果涉足自動駕駛的消息，最早出現(xiàn)于2016年，至此蘋果四處招攬人才、設立秘密研發(fā)實驗室，開始致力于自動駕駛的研發(fā)，從最新的專利技術來看，其研發(fā)實力已經(jīng)足夠強勁。

集微網(wǎng)消息，一說起蘋果公司，估計大家最為熟知的就是蘋果旗下的iPhone產(chǎn)品了，然而，蘋果公司除了手機和電腦領域之外，在無人駕駛汽車領域也早有涉足。

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的一個重要標志，在國防和國民經(jīng)濟領域具有廣闊的應用前景。

然而這項技術并不容易，尤其是在可能沒有詳細和準確地圖數(shù)據(jù)可用的停車場的環(huán)境中，給無人駕駛技術帶來了更多新的挑戰(zhàn)，為了完成精準的停車以及融合自主駕駛以及完成用戶命令，蘋果公司在17年11月30日申請了一項名為“使用意圖信號指導目的地附近的自主車輛”的發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01780073523.0），申請人為蘋果公司。

根據(jù)目前公開的專利資料，讓我們一起來看看這項自動駕駛技術吧。

如上圖所示，可以通過乘車人提供的意圖信號來指導無人駕駛車輛到目的地，這個系統(tǒng)中有：自主車輛的導航管理器150、傳感器125（用于檢測乘車人生成的各種信息，如手勢、語音命令等的信號）、數(shù)據(jù)源115（提供關于車輛的外部環(huán)境的信息）、通信設備120和車輛的各種運動控制子系統(tǒng)170(用于車輛制動、轉(zhuǎn)彎或加速)。

傳感器包含了例如攝像機、深度傳感器、慣性傳感器、電磁信號檢測器、超聲波信號檢測器、雷達、麥克風以及遙控設備等，這些傳感器可以用于檢測車輛周圍的環(huán)境，也可以接收來自于用戶的指令信息。

這里提到的意圖信號是該專利中的專業(yè)術語，代表的是由乘客或者車輛自身自動生成的信號，這個信號和車輛的行程相關聯(lián)，例如車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及其他控制子系統(tǒng)中的傳感器所檢測到的各種信號。而導航管理器就是用來檢測這個意圖信號，并根據(jù)意圖信號和其他目的地的信息來規(guī)劃車輛行駛的路徑。

具體的車輛導航系統(tǒng)與乘車人之間的交互如下圖所示。

如圖，在沿著時間軸301的時間T1處，自主車輛的導航管理器檢測到已經(jīng)到達了目的地附近，指示車輛現(xiàn)在已足夠接近目的地，此時無人駕駛車輛就會基于語音觸發(fā)和用戶的交互，導航管理器通知乘車人已經(jīng)到達了目的地附近，并且，此時還會智能提示是否要進入該場所的停車場中。

在時間T3處，導航管理器會時時刻刻監(jiān)聽用戶是否發(fā)出了語音命令，這里乘車人可以根據(jù)自己想要完成的任務來發(fā)出語音命令，就像我們和智能音箱那樣進行對話。如圖所示，乘車人可指示購買園藝用品的意圖，此時，導航管理器就會將“購買園藝用品”這個任務轉(zhuǎn)換成“ 靠近園藝入口”的停車場的命令，從而控制車輛跑到園藝入口附近的停車場，從而方便用戶進行購買。

接下來我們再來詳細了解一下上述提到的傳感器系統(tǒng)，到底一輛這樣的無人駕駛車輛要包含哪些傳感器呢？

如上圖所示為車輛中傳感器環(huán)境示意圖，這些傳感器可以收集乘車人的命令以及車外的種種數(shù)據(jù)，從而可以用于分析用戶意圖、實現(xiàn)精準導航以及安全駕駛。各組安裝在車內(nèi)的相機和麥克風(IFCM)422，例如IFCM 422A-422D，可以捕獲乘車人的意圖指示，四個面向車外的相機(EFC)421A-421D可捕獲無人駕駛車輛周圍四面八方的種種場景信息。

車輛還可以包括多個后顯示器(RD)，例如上圖中的RD 433A和433B，這些顯示器可以讓用戶做出各種手勢用于信號意圖，再由導航管理器進行分析以便于選擇路徑及生成運動信息等，例如乘車人可以選擇加速、減速、平穩(wěn)駕駛等種種需求，從而提升用戶的乘坐舒適性，而且也使得無人駕駛車輛更加智能化。

在了解了車輛的整體結(jié)構(gòu)、傳感器構(gòu)成以及導航管理器是如何相應車輛的意圖信號對于車輛進行操作的以后，最后我們再來看看這個系統(tǒng)的流程是怎么樣的吧。

上圖就是系統(tǒng)經(jīng)過意圖信號進行車輛導航指導系統(tǒng)進行操作的流程圖，首先，車輛的導航管理器獲得使用自主車輛要完成的行程目的地的指示。其次，車輛的導航管理器可檢測何時到達目的地附近，例如，當從街道進入與目的地相關聯(lián)的停車場時，可使用許多不同數(shù)據(jù)源或傳感器中數(shù)據(jù)，包括例如GPS設備、相機等。

如果乘車者沒有提供額外的行車命令，導航管理器會自動尋找停車點，如果檢測到了用戶的發(fā)出的命令，也可以根據(jù)用戶發(fā)出的命令來進行前行，導航管理器可基于所檢測到的信號以及基于指示車輛的當前外部環(huán)境(從外部相機和或其他傳感器收集)的數(shù)據(jù)集來識別)要執(zhí)行以促進預期任務。

最后判斷是否達到了可以讓用戶滿意的停車點，整個行程結(jié)束。以上就是蘋果公司發(fā)明的根據(jù)車輛收集到的意圖信號進行無人駕駛汽車導航的專利，為了解決車輛自主導航以及同時滿足乘車者需求，提出了意圖信號這個概念來控制車輛的整體行駛。