（文章來源：創(chuàng)想跟蹤）

針對(duì)現(xiàn)有部分焊縫自動(dòng)跟蹤方法依靠單一反饋來控制焊槍產(chǎn)生滯后控制，影響跟蹤的精度這一不足問題，北京創(chuàng)想智控提供一種基于激光傳感器的焊縫跟蹤方法，在傳感器檢測(cè)位置超前焊槍的情況下，它可以計(jì)算出焊槍實(shí)際焊縫偏差，同時(shí)可以實(shí)時(shí)糾正下一步焊槍的走向，大大提高焊縫跟蹤精度和效果。

焊縫跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的關(guān)鍵。目前激光傳感器是最有發(fā)展前景的焊縫跟蹤傳感方式之一，倍受人們的青睞，并逐步在焊接生產(chǎn)中推廣應(yīng)用。

激光傳感器器與焊槍跟蹤機(jī)構(gòu)固定連接在一起，傳感器安裝在焊槍的前方，用于檢測(cè)焊縫位置信息。傳感器將圖像信息傳送給圖像采集系統(tǒng)，并經(jīng)圖像處理獲取焊縫位置信息，將焊槍位置與該焊縫位置作比較，計(jì)算出焊槍偏離焊縫的偏差，即焊縫偏差，利用這一偏差作為反饋給控制器來調(diào)整跟蹤機(jī)構(gòu)，使焊槍始終對(duì)準(zhǔn)焊縫，實(shí)現(xiàn)焊縫跟蹤的目的。

基于激光傳感器的焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，包括計(jì)算機(jī)、焊槍、激光傳感器、圖像采集單元、運(yùn)動(dòng)控制單元和驅(qū)動(dòng)單元，激光傳感器、圖像采集單元、運(yùn)動(dòng)控制單元和驅(qū)動(dòng)單元安裝在焊槍的上方，圖像采集單元和運(yùn)動(dòng)控制單元連接計(jì)算機(jī)，焊槍由驅(qū)動(dòng)單元帶動(dòng)；焊槍前方設(shè)置有半導(dǎo)體激光器。

其工作原理是，由半導(dǎo)體激光器發(fā)出一字線激光條紋斜射到焊槍前方的焊件上，經(jīng)激光傳感器攝取并傳送給圖像采集單元，圖像采集單元將采集到的圖像信息存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存，如果焊縫為一直線，則采集到的焊縫圖像中激光條紋為一折線；如果焊縫為一曲線，由于焊縫坡口處高度不一致，因此采集到的焊縫圖像中激光條紋將為一折線(折線反映了焊縫坡口信息)，該焊縫圖像經(jīng)計(jì)算機(jī)的圖像處理及識(shí)別算法，檢測(cè)出焊縫中心位置，計(jì)算出位置偏差，焊縫自動(dòng)跟蹤算法依據(jù)偏差、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)特性計(jì)算出焊槍糾偏量，由運(yùn)動(dòng)控制單元產(chǎn)生對(duì)應(yīng)控制信號(hào)，經(jīng)驅(qū)動(dòng)器單元帶動(dòng)焊槍運(yùn)動(dòng)，使焊槍對(duì)準(zhǔn)焊縫。
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